VS Motion – это библиотека используемая в области программного обеспечения для управления движением приводов. Инструмент разработан для автоматизации производства, медицины и других сфер, где необходимо контролировать движущиеся части механизмов или роботов, например ЧПУ. Продукт соответствует стандартам PLCopen и не зависит от определенной модели или производителя привода, а предлагает стандартный интерфейс движения, который может быть использован в различных системах. Удаленное использование продукта реализуется благодаря комплекту proxy-сервера (PDK). PDK позволяет контролировать привод используя на стороне клиента ОС не в реальном времени, т.к. контроль движения производится в ОС реального времени на стороне сервера.
Совместимость системы
VS Motion представляет собой библиотеку с «С» интерфейсом, которая не привязана к какой-либо определенной архитектуре ЦПУ. Более того, архитектура включает в себя уровень абстракции операционной системы (OSAL), который и позволяет адаптироваться к любой операционной среде. На данный момент VS Motion поддерживает Windows, Linux, Intime and QNX. Ведутся работы по поддержке иных операционных систем.
Контроль синхронизации осей и трехмерного и однокоординатного движения
VS Motion дает возможность создавать пользовательские аппликации для управления портальными установками и перемещениями в пространстве по сложным траекториям.
Генерация оптимальных по времени траекторий «на лету»
Внутренний алгоритм VS Motion позволяет генерировать оптимальные по времени траектории на каждом цикле движения.
Алгоритм оптимального времени преобразует произвольное текущее состояние движения в необходимое заданное состояние движения с учетом ограничений движения. Алгоритм не использует память и вычисляет только следующее состояние движения, которое используется в качестве входного значения для контроллеров движения более низкого уровня. Полученные траектории оптимальны по времени и синхронизированы таким образом, что все выбранные степени свободы (DOF) одновременно достигают своего заданного состояния движения.
Генерация оптимальной по времени траектории «на лету» позволяет повысить эффективность задач.
Ограничение рывков движения
VS Motion помогает уменьшить износ оборудования, акустический шум и амплитуду нагрузок в движении посредствам функции ограничения рывков движения. Зависимость позиции от времени имеет непрерывную производную первого и второго порядка на всем пути следования.
Уровень абстракции операционной системы
VS Motion может работать с различными системами благодаря разработанному уровню абстракции операционной системы (OSAL).
OSAL представляет собой интерфейс прикладного программирования (API) который позволяет VS Motion Control Library использовать ОС для запуска в среде ОС или без нее. Данный API разработан для отслеживания разницы между интерфейсами ОС.
Любой компонент VS Motion Control, который зависит от OSAL, не подразумевает какой-либо особой подготовки интерфейса. Реализация построена как статическая библиотека и должна быть связана с пользовательским приложением. Таким образом, установка OSAL API разрешается исключительно во время компиляции приложения.
VS Motion Control позволяет внедрить пользовательскую реализацию OSAL и использовать возможности Motion Control в конкретной пользовательской среде.
Уровень абстракции шины
Уровень абстракции шины (BUSAL) позволяет взаимодействовать с приводами на основе различных профилей, например CiA402/DS402, SERCOS и PROFIdrive. BUSAL является модульным компонентом VS Motion Control, который представляет открытый интерфейс для коммуникации физических или виртуальных приводов. BUSAL состоит из нескольких встроенных модулей и позволяет рассматривать движущиеся части механизмов как оси. Пользователь может применять собственные модули для работы с любым реальным или виртуальным приводом.
Доступен для любых ЦПУ
VS Motion предлагает многопоточную обработку для многоядерных ЦПУ, а также обеспечивает оптимальные условия для младших ЦПУ.
Встроенная поддержка шины EtherCAT
Поддержка шины EtherCAT обеспечивается универсальным приводом ведущего устройства собственной разработки.
Соответствие производственным стандартам
VS Motion поддерживает стандарты PLCopen Control с дополнительными расширениями. PLCopen Control входит в состав PLCopen Group - независимой всемирной организации, обеспечивающей эффективность промышленной автоматизации на основе потребностей пользователей.
Интеграция с VS Automation softPLC
Библиотека VS Motion интегрирована в VS Automation softPLC, что позволяет задавать логику управления приводом посредствам графического интерфейса без написания кода.
Motion Configurator
Для создания конфигурации и ее проверки библиотека VS Motion дополняется плагином VS EtherCAT Studio – Motion Configurator. VS EtherCAT Studio позволяет конфигурировать траекторию движения посредствам Motion Configurator, который генерирует INI файл с соответствующими настройками.
