VS EtherCAT Slave – программный стек для устройств сети EtherCAT, предназначенный для работы на микроконтроллерах, микропроцессорах (CPU) или цифровых сигнальных процессорах (DSP) с операционной системой или без нее. VS EtherCAT Slave специально разработан с целью минимизации времени выхода на рынок компаний, которые хотят быть частью динамично развивающегося рынка EtherCAT.
Соответствие стандартам EtherCAT
VS EtherCAT Slave Stack поддерживает весь функционал описанный в EtherCAT стандартах. Каждый новый релиз VS EtherCAT Slave Stack проверяется на соответствие стандартам EtherCAT последней версией и всеми промежуточными версиями с помощью Conformance Test Tool (CTT).
EtherCAT функции:
- Протоколы асинхронных данных (mailbox): CoE, EoE, FoE, SoE, VoE
- Поддержка распределенных часов (DC)
- Разные скорости сканирования
Портативность
VS EtherCAT Slave Stack может быть представлен в виде программного стека со встроенным уровнем аппаратной абстракции (обычно реализуется через уровень абстракции операционной системы (OSAL) и драйвер) и может использоваться для простой поддержки любой интегральной схемы специального назначения EtherCAT (ASIC) и интерфейсов передачи данных (PDI) между ASIC и микроконтроллером.
Интерфейсы
- Совместимость со всеми Beckhoff EtherCAT Slave Controllers (ESC):
- ASIC ET 1xxx
- IP-Core
- Обработка прерываний аппаратных событий
- Опрос mailbox и процессного образа (Process Image)
- Статический Словарь Объектов (OD) с указателем полученным от приложения
- Поддержка формата данных Intel и Motorola
Оптимальное использование памяти для встроенных платформ
Объем памяти RAM зависит от архитектуры приложения и объема OD. Например, при использовании статического OD (сборка в виде исходного кода):
объем RAM:
>= 3 KB для базового комплекта поставки>= 8KB для стандартного комплекта поставки
объем ROM (флэш):
>= 55 KB KB для базового комплекта поставки>= 64 KB для стандартного комплекта поставки
Кроме того, для уменьшения итогового объема памяти, занимаемого приложением, VS EtherCAT Slave Stack может быть индивидуально настроен через конфигурационный файл, в котором, например, можно отключить использование Mailbox EoE, Mailbox VoE и Mailbox FoE.
Решения готовые к использованию
На базе VS EtherCAT Slave Stack реализованы различные EtherCAT slaves.
Пакет VS EtherCAT Slave Stack может включать готовые решения для конкретных платформ и операционных систем, таких как:
Платформы:
- SAB 80x16x (Infineon)
- XMC4800 (Infineon)
- MicroBlaze (Xilinx)
- Sitara AM335x with integrated ESC in PRUs (Texas Instruments)
- C2000 (Texas Instruments)
- STM32 (ST)
- NIOS II (Intel FPGA/Altera)
- ARM 3 – 9, ATmega128 (Atmel)
- PPC 52xx, MPC8536 (Freescale)
Операционные системы:
- Linux (с/без патча RT-Preemption)
- Linux with Xenomai
- QNX
- SYS BIOS
- VxWorks
- Windows
- INtime
- RTX/RTX64
- Без ОС
VS EtherCAT Slave Stack Development Kit (SSDK) полный набор инструментов включающий непосредственно VS EtherCAT Slave Stack, VS EtherCAT Studio и VS EtherCAT Master для Windows и других операционных систем.
Кроме того, в рамка SSDK Visutech System предоставляет образцы демонстрирующие различные пути использования интерфейсов передачи данных (PDI).
Комплекты поставки
| Функции | Базовый | Стандартный |
|---|---|---|
| Протоколы асинхронных данных (mailbox): CoE | + | + |
| Статический словарь объектов (OD) с указателем, переданным из приложения | + | + |
| С обработчиками прерываний (ISR) или без них | + | + |
| Протоколы асинхронных данных (mailbox): EoE, FoE, SoE, VoE | - | + |
| Генерация/изменение словаря объектов (OD) в режиме выполнения | - | + |
| Адаптация к операционной системе с помощью уровня абстракции операционной системы (OSAL) | - | + |
| Поддержка виртуальной сетевой карты для EoE (в зависимости от ОС) | - | + |
